多功能救援机器人毕业论文

多功能救援机器人毕业论文

在平平淡淡的日常中，大家都有写作文的经历，对作文很是熟悉吧，写作文可以锻炼我们的独处习惯，让自己的心静下来，思考自己未来的方向。如何写一篇有思想、有文采的作文呢？以下是我帮大家整理的我想发明的机器人作文范文（通用9篇），欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。

机器人越来越聪明能干了，有的可以进入险区，排除险情；有的可以潜入深海，寻找宝藏；还有的可以进入人体，查病治病。

我想发明的机器人有救援机器人，可以在地震的时候就可以马上变大，为人们防灾，还有保姆机器人这样就可以辅导我们知识，可以帮妈妈做饭，就可以防把手剁流血，不烫到妈妈的手。

然后我想发明的机器人是治病机器人，只要人类得了病，他就会变很小，进到人类的肚子里去寻找病根，然后从它的万能口袋里拿出有效的药，把药用在病根上，然后人类的病就会好啦，他可以治百病，有的。医生治不好的他就能治好，还有保安机器人，他的脑子里有一个犯法行为的一个芯片，还有一个自动定位系统，还有一个扫描的仪器，这样就可以帮助警察叔叔抓那些犯法的坏人啦。

怎么样我发明的机器人很厉害吧！

长大以后，我想成为一名科学家，去发明放机器人。而且还是聪明、能干、有用的机器人。

机器人1：它身上有四个按扭。分别是：蓝色、绿色、橘色、红色。春天，只要按一下蓝色的按扭，它就会放出清新的空气。夏天，只要按一下绿色的按扭，它就会放出凉爽的空气。秋天，只要按一下橘色的按扭，它就会放出舒适的空气。冬天，只要按一下红色的按扭，它就会放出温暖的空气！

机器人2：它是一个会干家务活的机器人，也可以听懂你说的话。你只要说一声：“在11：30做午饭。”他就准确无误地在11时30分做午饭。

机器人3：它是在你有困难时帮助你解决困难的机器人。如果它真的的没有办法的时候，它会说：“主人，你再好好想一想，一定会有解决困难的方法！”

我想发明的机器人太多了，长大争取当一个科学家，发明各种各样的机器人！

现代社会，随着科技的不断发展进步，人们对机器人的研制也越来越先进。这种现代化的机器人，在许多方面的功能都超过人类。现代化机器人干活比人精细，耐力比人好，体积微小但结构功能齐全。

前几天，我和爸爸在电视上看了一个片叫“惊天动地”。它是关于5。12汶川地震的真实记录片，看了这个片后，我就想发明一个能进入险区排除险情的机器人。我想研制的机器人要让它不但体积小灵活，而且要聪明，反应敏锐。第一个本领是有一双能伸缩的手，能爬上楼板。第二个是它要装有探测仪，能听见人微弱的声音和心跳。第三个是它能变成长条，很小的洞也能钻进去。第四个功能是它的体内要装有一个千斤顶，如果发现在废墟中生命上面的楼板，第二次给幸存者带来危险就去顶住它。第五个功能是能送水和食物，让幸存者能坚持更长的时间。

我想，如果能有这样的机器人，再遇到险情时就会救出更多的生命。

最近世界上有越来越多人，没有人很开心的心情面对困难了，所以有很多人都是因为不乐观面对而失败。

所以，你会想到，可以用机器人给他们改善心情呀！

所以，我想发明一种乐趣机器人，它长得很好玩！长得跟小孩差不多。而且他有四个面，分别是喜、怒、哀、乐。

四种心情，内部构造是高端的自动识别心情芯片。

有非常多的改善你的心情的高招。比如说你今天心情不怎么好，它呢？用识别芯片了解了你的心情，然后做出搞笑动作来让你开心！

不过，它最厉害的是变幻心情，如果你今天的心情很难过，机器人就会用模以声音带，来给你说笑话；然后，它会用自己的四个表情来变幻喜、怒、哀、乐来给你看，保证你笑得不亦乐乎！机器人使用的是光能电池，只要有光，它就能不停的工作。

希望这个机器人，能让我们微笑面对每一天。

我发明了一个多功能机器人。她长着一头又黑又长的秀发，一双大大的眼睛，一张樱桃小嘴，长得像真人一样，非常美丽。因为这个机器人是我发明的，应该和我一个姓，我给她起了一个好听的名字叫肖玲珑。她聪明能干，会唱歌、会跳舞、会做饭……她能够帮助人做许多事情，还有一颗善良的心！

肖玲珑非常能干，她有许多特殊的本领。以前我们需要全家人一起动手打扫卫生，现在她一个人就可以把房子打扫的干干净净了。原来天花板、窗户外面的灰尘我们擦不到，现在她伸出长长的、可以弯曲的手臂，轻而易举地就可以擦到，把灰尘打扫干净了。在我生病的时候，她可以给我看病，我再也不用去医院了。在我遇到难题的时候，我不用上网查了，只要把问题告诉她，她就可以帮我轻松搞定。

在美好的未来，当我们需要帮助的时候，机器人就会出现在我们的面前，她会成为我们人类最好的朋友！

春天到了，人们又是高兴，又是伤心。高兴的是春天到了，小孩们又能高兴的围着小草，小花玩了。伤心的是春天很容易生病。你会想，现在已经有了会医百病的机器人了。它们能把病人的病情从脑子里查出药方，然后再把药方填好，再给病人拿去抓药。

这些机器人这么聪明能干，看来真是医生的好帮手呢！可是医生还是不满意。如果没有电，它们要是罢工的，医院那么大，到处都是药和药方，药单，不可能让机器人拖着长长的电线走来走去。你会想，可以用电池呀！那就得经常给机器人充电或者换新电池。因为电池的电很快就会用完的，没电了，机器人就会饿倒。让医生在高大的医院里找一个个的去找饿倒的机器人，那可太麻烦了。

能不能让机器人自己充电呢？科学家正在研究这样的机器人，它们只要吃了没用的药就可以继续干活。这种机器人的肚子里，如果装了特殊的电池，就可以把吃进去的药变成糖，再把糖变成电。在生病的季节里，这些机器人只要吃没用的药，就能不停地工作。

只要有了吃药的机器人，医生们就轻松多了，只要坐在办公室里指挥它们就行了。要是有机器人报告，没用的药不够吃了，主人就会立刻告诉它，从药房里拿就行了！

随着科技的发展，现在的机器人已经能帮助人们做很多事了，于是我也发明了一种机器人，因为它可以做很多家务，所以我就叫它“万能家务机器人”，现在，就让我来给大家介绍介绍吧！

这种机器人不用电池也不用充电，因为它有用不完的电，它有特殊的感应脚，可以在地上摩擦起电，机器人就可以不停的工作了。它还可以做很多事情，它可以在家做饭、洗碗、浇花……如果家里有婴儿或者宠物时，他也会帮忙照顾。有的人可能会说：“机器人会不会不懂，会把植物会宠物弄死呢？”我会毫不犹豫的告诉你们：“不会的，不会的，这种机器人的大脑很发达，好像一本百科全书，神通广大，什么什么都知道。”如果你们只有一个孩子在家，那也不用愁，他会给孩子们辅导作业、洗脸、喂饭、还会逗孩子们玩呢！保证家长会来的`时候看到孩子们一个个欢蹦乱跳，最重要的是这个机器人有读心术，可通过观察和对话了解人类的心理，并且用一种不被人察觉的方式做好，让主人大吃一惊。这种机器人记忆力很强。如果主人在家要做一件事情，忘记以后，机器人就可以只当提醒主人，还有什么是没干，这样主人就不会忘记了。这种机器人会很多东西。比如说比问它：“九万九千九百九十九乘九万九千九百九十九等于几？”它就会立刻说出答案，保准错不了。如果让它背一篇名人的文章，他就会很流利的背下来，一字不落，滚瓜烂熟。

怎么样，你们喜欢我发明的机器人吗？

我发明的机器人是一个保姆机器人，他做出的美味佳肴，没有一个人说“不好吃”这三个字。它不仅能做出美味佳肴，而且，他还能叫人怎么做出美味。到了晚上，大人们就不用起床去为孩子盖被子，因为这种个机器人他不睡觉，晚上就守在孩子身边，孩子蹬被子了他随时都知道，所以大人们也就不用操心了。当然，他也不吃饭，也不充电，只是靠太阳能热板来吸取能源，这样既节约了粮食，又节约了电。

他还是一个辅导学习机器人。如果父母都不在家，只有一个小孩，遇上了不会的题，机器人一定会把这道题版小孩分析得清清楚楚，明明白白，为了以防万一，机器人会让他在从头给机器人讲一遍，加深印象，以后再出这种类型的题，小孩就会了。

他还是一个陪伴机器人，一家的老人很寂寞，他就会陪伴老人，给老人讲故事，给老人讲笑话，给老人读报纸，陪老人出去散步，呼吸新鲜空气，绝对让老人开心一整天。

他还是一位建筑师，工人们只要给他一张图纸，他再把图纸放在嘴里，要不了两个月，一栋15层高的大楼拔地而起。他还能把一堆坏木材进行加工，把它们变成好木材。

我发明的机器人是时空机器人，它能带人们回到远古时代，了解远古人，了解科学家们不知道的许多谜团。

我在做时空机器人的时候，遇到了很多麻烦。比如：正走在通往远古时代的半截，突然没电了怎么办？碰到了大型恐龙，比如暴龙、霸王龙……怎么办？我首先想到的就是压缩电池、大型能量电池，我脑子一会儿就想一种电池，但是都是用一下就没电了，怎么办呢？我在公园游玩的时候，看见了大树，我就想，要是没有树，人们就呼吸不上空气，对，空气要是能被我们的机器人吸进体内并转化为电，那不就有用不完的电了吗？第二个问题就是遇见了暴龙、霸王龙怎么办，我想了很长时间，我看了隐形猫的动画片后，让我有了灵感，可以给它们隐形药丸、隐形衣呀！

从古到今，科学家一直都弄不清楚恐龙是怎么灭绝的，我发明了时空机器人后，这个问题就太小菜了！

随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文

机器人避障功能毕业论文

接触危险物品的工作岗位高温、低温、高压、辐射等极端环境的工作岗位长时间机械作业的工作岗位长时间监视监控的工作岗位精细工作高强度工作……-----------------------------------随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。据了解，目前日本继前两个机器人计划--“极限作业机器人”计划和“微机械技术”开发计划之后，正在实施第三个“人型机器人”计划；美国仅花在无人机上的费用就已达25亿美元。我国政府也非常重视机器人的研究，早在“七五”期间就开始了工业机器人和水下机器人攻关计划，并取得了一定的成绩。1986年，国家“863”计划将智能机器人列入其中。经过十几年的艰苦奋斗，从跟踪世界先进水平到自主开发，取得了举世瞩目的成果。 机器人技术--科技经济的必争之地 世界各国都非常重视机器人技术的开发与研究，主要有以下几个方面的原因： 第一，发展机器人可以提高综合国力。机器人技术是集光机电信息自动化于一身的高新技术，从某种意义上讲，一个国家机器人水平的高低，代表了一个国家的综合实力。 发展工业机器人可以增强一个国家的制造能力。国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。国外一些大的汽车、电子、机械制造商通过采用工业机器人作为关键生产设备，可以做到根据市场需求，及时调整生产策略，以小批量、多品种，占领更多的市场份额。国家"863"计划正是看到了这一趋势，对工业机器人及其应用工程给予了大力支持，在摩托车、汽车、电子、家电等行业推广了一批示范工程，并形成了拥有自主知识产权的产品系列。 发展特种机器人可增强国家的可持续发展能力。所谓的特种机器人是指除工业机器人之外的各种机器人。在“863”计划实施的初期，我国先后研制出了水下机器人、排险机器人、机器人压路机、微操作机器人、双足步行机器人、灵巧手等多种用途的特种机器人，大大缩短了我国机器人水平与国外发达国家之间的差距，有力地推动了我国机器人技术的发展，加强了机器人与社会、经济的联系。 智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多种学科和技术的综合成果。智能机器人做为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位置，这对人类开辟新的产业，提高生产与生活水平具有十分现实的意义。例如，我国在争取公海海域优先开采权的过程中，由国家“863”计划研制的6000米水下无缆自治机器人系统先后两次出海，获得了海底锰结核分布的珍贵资料，使我国成为世界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。 第二，发展机器人技术可以提高国防实力。在海湾战争、波黑战争、科索沃战争中，各种无人机和地面军用机器人系统在战场侦察、探雷排雷、监视、通讯中继、电子对抗、火力导引、战果评估、骚扰、攻击等方面都起了特殊的作用。鉴于高新技术对未来战争的指挥系统、战场环境将产生重大影响，我国已经开展并将加强这方面的研究。 第三，机器人可以形成一个巨大的产业。尽管目前发展相对成熟的只有工业机器人，但从世界机器人的发展趋势看，服务机器人、个人机器人具有巨大的市场潜力，可以预见，个人机器人将会像个人电脑一样走进千家万户，成为人类社会必不可少的生活用品。 第四，发展机器人可以提高一个国家的国际地位。在国家攻关计划和“863”计划的支持下，我们已经研制出了各种用途的机器人，并加入了由少数发达国家参加的国际先进机器人计划，提高了中国科技的国际地位。 我国发展机器人技术的必要性目前，我国机器人市场还不是很大，其原因是多方面的。我国是一个人口大国，多数人对机器人缺乏了解，认为现在下岗人员就很多，还用机器人干什么。这是一个偏颇的观点。 首先，机器人不是简单地代替人工作，我们使用机器人是让它们完成不适合人直接干、干不了和干不好的一些工作。比如：机器人可以进入病人体内进行检查和治疗，进入煤气管道进行检查和维修，进入核电站检查核泄漏，机器人可以登陆月球、深潜海底，能24小时不停地高质量完成单调或复杂的工作。目前我国有许多人工作在有毒、有害、高温、危险的作业环境中，机器人的应用可以将他们从恶劣环境中解放出来。 市场竞争也需要机器人。机器人的应用，不仅可以提高产品质量，提高产品的改型速度，适应快速变化的市场，满足消费者的需要，而且可以降低产品的成本，提高市场竞争能力，从而提高我国企业在国内外市场上的竟争能力。 另外，随着物质及精神生活水平的提高及老龄人口的增多，人们将需要更多的智能化、社会化、家庭化、个性化、感情化的服务，机器人将大显神通。 最重要的是，站在国家的角度来看，许多尖端技术，尤其是国防高技术必须拥有自主知识产权，才能在国际竞争中得到主动权。霸权主义并不希望我国拥有能与其相抗衡的机器人技术，我们只能依靠自力更生。 前景光明的机器人应用我国是一个发展中大国，经济的高速发展给机器人技术带来了广阔的应用前景。 随着我国高技术产业的兴起和大中型国有企业的扭亏为赢，将出现一批新兴产业，也将诱发新一轮的投资，工业机器人作为先进制造业的核心必将得到广泛应用。近两年，我国大规模的基础设施建设为混凝土喷射机器人、凿岩机器人、机器人压路机、机器人推土机等机器人化工程机械提供了用武之地。新一代机器人化工程机械如装载机、搅拌机、摊铺机、盾构机器人等正在研究中。21世纪是人类走向海洋，向海洋要资源的世纪，我国的系列水下机器人将承担起海洋探测的重任，为我国开发海洋作出贡献。 通过国家“863”计划的实施，我国机器人产业化已初露端倪，而且发展势头良好。一些企业已看到了机器人的巨大潜力，一汽、华录、海尔、嘉陵、长安等大型企业集团都开 始涉足机器人领域，他们都看到了中国潜在的机器人市场。 抓住时机迎接挑战 加速我国机器人产业化的发展迫在眉睫，我们必须采取相应的措施，才能适应形势。 国家应加大对机器人技术的投人，并制定相应的鼓励政策。机器人是具有创新性的、战略性的、对国民经济和国家安全有巨大影响的高技术，是21世纪经济技术的制高点之一。国家必须投入较多的资金加快机器人技术的研究，同时对有关企业给予一定的优惠政策，以推动我国机器人产业的发展。 我国应组建机器人自动化装备产业集团。随着我国制造业的快速发展，国内对机器人自动化装备的需求越来越旺，国外大的机器人公司已纷纷进人中国市场。尽管总的说来我国的特种机器人性能价格比优于国外，但由于企业规模小，产品比较单一、批量小，缺乏足够的资金实力和企业间的协调能力，因此很难与国际大公司抗衡。我们只有成立具有一定规模的公司，增加投入，在提高产品质量的同时降低成本，创造品牌，才能形成企业的良性发展，在国际市场占有一席之地。 筹建中国机器人协会。现在我们国家拥有二级机器人协会、学会不少，但各个分会针对的重点不同，涉及的人员范围也不同，相互沟通不够，给人一种各行其事的感觉。如果能成立一个中国机器人协会，把现有的二级学会组织起来，通过学术交流、科普宣传、市场调查等活动普及知识、培养人才，推动机器人科学技术的研究和应用水平，将对我国的机器人事业大有裨益。----------------------------------中国工业机器人未来发展会怎样？它能不能大规模应用于生产，被市场所接受？这一直以来就是困扰很多人一个的问题。 中国工业机器人发展长期以来受限于成本较高同时国内劳动力价格低廉的状况，这种局面使得工业机器人应用面十分狭窄。但是随着中国经济近30年的持续快速扩张，人民生活水平不断提高，很多情况已经悄然间发生了变化，这些变化改善了工业机器人的使用环境。 加工制造业作为制造业体制最为灵活，发展最为迅速的部分，它对国民经济有着极大的影响。改革开放以来，加工制造业的发展经历了从80年代的“三来一补”到国内外厂商直接投资开办工厂并同时在国内和国外销售。但是这些在中国的投资和开办的工厂利用的只是中国充足和低廉的劳动力，而它所采用的技术和设备大多来自于国外。虽然劳动力近似无限的供应使得中国制造业在二十世纪末已经发展成为世界工厂。但是这种发展却埋下巨大的隐忧，世界工厂的发展依赖于劳动力能否充足供应。经济持续的增强以及在中国推行了20余年的计划生育，中国劳动力供应格局到现在已经开始发生变化。中国劳动力市场逐步从“买方”市场转移到“卖方”市场，劳动力由供远大于求开始向供求平衡的方向发展。作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要求。这种市场的变化使得很多劳动力密集行业中的企业为了提高劳动生产率所采用的依靠增加工人数量，延长工人劳动时间的方法反将使其成本越来越高昂，同时这种方法的使用也受到越来越多法律的限制和政策的阻碍。这种从企业微观层面到整个社会宏观层面的改变对于中国企业影响巨大，它促使企业认识到必须采取从改善机器设备入手，提高技术和资金的密集度以尽量减少用工量来应对这种改变。 随着劳动力过剩程度的降低，单个工人的成本上升、对于产品质量更高的要求以及国家对装备制造业的重视，工业机器人及技术在中国得到了政府和产业界的广泛重视。政府努力加快中国装备制造业尤其是工业机器人的发展，使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机器人及技术以提升技术水平。产业界也开始重视工业机器人在降低劳动成本、减少劳动风险、提高产品质量中所起的巨大作用。正因为如此，最近几年国内越来越多的企业在生产中采用了工业机器人。不少企业通过采用工业机器人及技术满足了自己的要求，从而提高企业的竞争力。各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。最近四年,很多企业在华的销售量甚至是前面十几年销售量的几倍。德国CLOOS公司在华焊接机器人销售量2000年以前为47台，2000年以后已经突破121台，销售量翻了近三倍。快速发展的工业机器人及技术正被大量应用于工业企业的技术提升。在未来，中国的工业机器人产业将作为一种在国民经济中占据重要地位的产业而存在。 国家863机器人技术主题自成立以来一直重视机器人技术在产业中的推广和应用，长期以来推进机器人技术提升传统产业，利用机器人技术发展高新产业。机器人技术主题不仅积极推动机器人产业化应用而且在普通人群中广泛普及机器人知识，增加人们对于各种机器人的了解和认识。使利用机器人技术提升我国工业发展水平，提高人民生活质量成为全社会的共识。----------------------------------------------1，基于符号的机器人学诞生与发展的简要历史 工程学科的一个共同点是：先有工程实践。机器人学的诞生也不例外，是随着工业机器人的诞生与发展而进行的，直至七十年代，工业机器人整个系统基本定型，发展主要在于单元器件性能的逐步改进。这时机器人学向深度和广度发展，成为一门非常综合和活跃的学科，这也是工程性质学科的另一个共同点：到一定时期，理论将超前于工程实践。George C. Devol于五十年代中期发明工业机器人，是可重复编程的PTP控制的操作手，和Jeseph 共同发展这一全新工具概念后，于1959年成立第一家工业机器人公司Unimation lnc.启发工业机器人发明的前期工作是二战中开始的主从控制的遥控机器人的开发，主要用于放射性物质的处理。 工业机器人发展的主要历史事件如下： 1954年：美国，发明可编程机器人，专利号2988237 1959年：美国行星公司制造第一台商用机器人 1960年：美国Unimation公司成立 1970年：Victor Sheinman验证Starford Manipulator 1971年：日本工业机器人协会成立 1974年：美国Cincinnati Milaeron公司推出第一台小型机控制的机器人T3 1976年：Ralph Bolles发展了机器人编程语言AL 1978年：Unimation公司推出可用于装配的通用机器人PUMA 1978年：日本，牧野洋发明SCARA装配机器人 机器人学研究的主要事件有： 1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法，可用于解机器人正运动学 1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分别研究带触觉和压觉传感器的机械手 1964：Uicker（1964）的博士论文研究了空间杆件的动力学 1968：Pieper（1968）的博士论文中用代数方法解逆运动学问题 1968：McCarthy（1968）在Stanford AI Lab研究带摄像机、麦克风的机器人，能根据人的指令发现并抓取积木 1971：Kahn和Roth（1971）研究机器人的最少时间控制 1972：Paul（1972）研究关节空间轨迹规划 1973：Bolles和Paul（1973）用装有视觉和力觉的Stanford arm完成水泵装配 1974：Bejezy（1974）研究机器人的动力学和计算力矩控制 1976：Bolles（1976）发展了机器人编程语言AL 1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划 1979：Lozano—Perez和Wesley（1979）研究机器人避障问题 1981：（1981）出版第一本机器人学课本，“Robot Manipulator：Mathematics，Programmings and Control” 这些事件的选择标准是该项研究开创性的。但是，虽然1954，1964二事件是机器人运动学和动力学的基础，但并不是专门为机器人学研究的。 1978年PUMA通用工业机器人的诞生可看作是工业机器人的成熟，直到现在，工业机器人的整个机械结构，驱动，控制结构，编程语言均和1978无本质差别。 1981年机器人学课本的出版标志着该学科的成熟，Denavit和Hartenberg（1954），Pieper（1968），Paul（1972），Bolles（1976），Paul（1979）等人的研究对工业机器人的成熟作用巨大。 由于学科发展的主要驱动力是求新求深，进入八十年代，机器人学的发展主要向广度和深度发展，主流也渐离工业背景。但由于机器人学是工程学科，太偏离实际肯定要受到制约，也即受到市场驱动力的制约，如那么多的机器人控制和智能方面的研究，但无一实用，这方面的研究肯定要萎缩。这几年，机器人学界意识到这一点（也即研究经费减少了），开始把注意力投向新的工程主题。基于行为的机器人学和生物机器人学将把机器人学推向新的发展时空。2， 基于符号的机器人学的主要研究内容 参照等（1988）的经典机器人学课本，传统机器人学的研究内容为： ·运动学 ·动力学 ·轨迹规划 ·操作手控制（包括位置与力控制） ·机器人传感器 ·路径规划与任务规划 以上内容均在笛卡尔空间对机器人或环境用符号进行描述（关节空间可映射至笛卡尔空间），然后实施规划和控制，这部分机器人学称之为基于符号的机器人学是恰当的。另外机器人路径规划和任务规划是与基于符号的人工智能特别相关的部分，这部分内容也称之为智能机器人学或基于人工智能的机器人学，基于符号的人工智能引起的危机自然也是它的危机。 进入十年代后，机器人学向深度和广度发展的研究有： ·多机器人系统的运行学、动力学、运动轨划、控制和协调等问题 ·冗余度机器人的运动学、动力学、运动规划和控制问题 ·弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题 ·复杂环境中机器人的基于多传感器的信息处理与任务实现问题 向广度发展的研究为： ·移动机器人的结构、传感器、控制与任务规划等 爬行，步行，飞行，水下，轮式，履带式等等能移动的机器人均是移动机器人，够成非常丰富的研究内容，由于机器人在工作空间中移动，首要问题即是避障与导航。由于移动机器人需要具有在动态环境中的自主运动和作业的能力，另一术语自主机器人也主要指移动机器人。 由于移动机器人的工作环境（动态的，不确定的）与工业机器人的工作环境（结构化的）完全不同，也就需要新的理论，正是这方面的工程需要诞生了基于行为的机器人学及向生物机器人学的发展。3，什么是基于行为的机器人学？ 基于行为的机器人学反对抽象的定义，因此采用场景化、具体化的解释更适合该领域的哲学思想，下列表是基于行为的机器人学和基于符号的机器人学在各方面的比较。 特征项 基于行为的机器人学 基于符号的机器人学 研究对象 非结构化环境工作的自主机器人 结构化环境工作的机器人 环境特点 动态的、不确定的、复杂的 确定的、预知的、简单的 传感信息的处理 分布式直接处理，不抽象、不定义 集中式融合处理，抽象、定义 对环境的处理 无中心模型，无中心表达 有模型，有中心表达 行为序列的产生 行为序列由目标、操作场景和机器人之间的交互作用而突现产生 根据给定的任务预先进行精确的规划 行为控制 自组织、分布式 中央控制或隐形中央控制 信息处理方式 并行、计算量极小 串行、计算量极大 任务实现 由自组织行为和环境交互作用的突现行为实现 由算法实现 系统结构 由行为模块并行组织，分层结构动态突现 由功能模块串行组织，结构固定不变 系统理论 主要用语言表达，难以形式化，强调具体化、场景化证实 主要用符号表达，便于分析，多用仿真基于行为的机器人学的重要研究内容是系统结构而不是算法，基于行为的机器人在非结构化动态环境中的性能非常优越，用基于符号的机器人学设计的类似的机器人无法达到如下性能： ·高速度，高灵活性。在动态复杂环境中的移动速度可达到2米/秒。 ·高柔性。迅速适应变化的内外部约束。 ·高鲁棒性。可以承受局部损坏。 ·高效性。软件代码可以是传统的几百分之一，硬件可以是传统的几十分之一。 ·经济性。价格是传统的十几分之一。 ·简易性。没有机器人学正规训练的人也能很快操作。 ·可扩展性。很少改变原有系统便可增加性能。 ·可靠性。分布式自组织并行工作，可靠性强。4，生物机器人学，新的研究共同体 进入九十年代，机器人学研究中出现了许多新名称，如：基于行为的机器人学（Brooks，1991a），进化机器人学（Harvey，92），非笛卡尔机器人学（Gomi，1996），认知机器人学（Brooks，1997）等等。其中，进化机器人学主要研究当前环境行为进化，非笛卡尔机器人学和基于行为的机器人学研究类似的内容，认知机器人学是Brooks新提出的概念。因为Brooks一直领导着这个新的领域，有必要解释这个概念的背景。Brooks研究组研制基于行为的机器人取得很大成功后，（Brooks和Stein，1993）开始进行机器人的最高形式--仿人机器人的研究，主要是想实现其智能一步步累积的思想，更把研究面向人类认知问题，当时建立了很大的研究计划，至1996年底（Brooks，1997）报告了该计划的研究成果，显然，该计划从经费、技术和研究思想上遇到大挫折，目前还停留在单元模块的制造和研究上，在研究思想上，由于系统结构还是基于SA设计，由第三章的分析，根本是不会成功的。从技术上说，人从机体、感觉到大脑，远比想象的复杂，完全模拟人的行为，进一步拥有人的能力，还是长远的研究目标，从研究思想上，Brooks的智能累积思想（1991a）是行不通，一方面Brooks仍采用整体智能的概念，另一方面，智能的进化包含生物基础的进化，并不单纯是行为层次的增加。尽管如此，Brooks的研究计划引起世人注目，因为以前的类人机器人主要是机构的研究，最复杂是早稻田大学加藤一郎研制的会演奏钢琴的机器人，是传统控制方式的杰作，Brooks是第一个用基于行为的方法研制仿人机器人，已制成头眼手模块。德国GMD和日本东京大学也开始这方面的研究。虽然研究计划遭到挫折，但（Brooks，1997）提出了认知机器人学的概念，并把它作为基于行为的机器人学的进一步发展。他把身体形态、动机、一致性、自适应、发展、大脑机理等作为研究主题，可以看出，Brooks想把研究类人机器人作为基于行为的机器人的发展，他所说的认知机器人学即是对类人机器人的研究，也没有提出系统的理论，只是研究对象复杂了。 通过以上分析，进入九十年代，许多研究人员从生物学中寻找启发来开拓机器人学的新方向，主要推动力量是Brooks建立的包容结构理论，许多研究者也发现了包容结构的局限性，在它基础上很难再进行进一步的研究，上一章提出的GBA作出了很大的发展，GBA是一个开放的系统，在GBA的基础上，行为学习、行为进化等等均可以系统地进行研究，同时又面临许多新的问题，如更为有效的驱动系统、传感器，复杂学习问题，计算工具问题，思维问题等等，单一地面对某一问题，如，当前环境行为进化，或认知，都不利于机器人学新的发展，有必要把它们都统一到生物机器人学的范畴中，因为它们的思想基础都是统一的，另外，生物机器人学也不是基于行为的机器人学的发展，而是一种包容，以构成新的研究共同体，以深入、综合的视野拓宽机器人学研究的新时代。 生物机器人学的研究对象是：动态的不确定的环境中工作的自主、半自主的机器人。研究方法是：从生物系统的各个层次获得启发，动态平行应用从上向下和从下向上的研究方法，也即太极研究方法，更多地运用综合策略。 主要研究内容如下： （1）仿生物机构、驱动器、传感器 （2）仿生物计算工具 （3）系统结构与智能结构 （4）意识、动机、情感、成长、相互作用、技能、语言、学习、知识、知觉、行为实现、思考等认知能力 （5）系统设计与制造 这样，生物机器人学就有了明确的指导方向，包容性也很大，如（Harvey，1992）提出的进化机器人学主要研究认知能力中的成长问题，采用动态神经网作为计算结构和工具，认知机器人学也主要针对认知能力中的几个因素。需要指出的是系统结构和智能结构是生物机器人学的基础，认知能力也需要在这个基础上实现。基于行为的机器人学主要研究了系统结构以及行为实现和相互作用问题。显然，生物机器人学能把已进行的该方向的所有领域都包容进来，并能促进和指导进一步的研究，同时避免犯局部性的错误。特别是，在研究方法上得到了和谐统一，一味从下向上的还原主义的研究方法容易犯机械论的错误，如目前发展的神经网络，难以产生高层行为，一味从上向下的研究方法容易脱离实际，如基于符号的机器人，难以适应环境。

随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文

救援站毕业论文

救援本来就是一件很危险的事情，而他们舍己为人和无私奉献的精神也值得我们学习，在明知道危险的情况下，也要迎难而上营救遇险者，为了营救遇险者，他们自费建造救援站，从不计损失，只为营救遇险者。

我认为他们身上那些舍己为人，拼搏奋斗，勇敢直前的精神，值得我们学习。因为他每次在救人的时候，同样也会面临很多危险，但是他们从来没有胆怯。

水鹰救援队的队员不惧艰险，在这32年来一直都没有放弃救援工作，而且队伍越来越壮大，已经发展成16名队员的大规模救援队，这些人身上的舍己为人精神是值得我们学习的。

水鹰救援队在这次救援行动当中，不畏艰险，敢于牺牲的精神值得我们学习。深刻的践行了社会主义核心价值观，是中国特色社会主义者该有的姿态。

灾难救援毕业论文

探讨石油化工重大危险源灭火救援问题论文

石化产业是化学工业的重要组成部分，囊括了从石油开采炼制到农药、化肥、橡胶助剂、合成材料加工等深度加工的各个环节，在国民经济的发展中有着重要作用，是我国经济的支柱产业之一。石油化工企业由于物料易燃易爆、剧毒腐蚀、工艺复杂、高温高压等特点，一旦发生火灾，危险性高，扑救困难，易造成人员伤亡和巨大财产损失，历来是消防部队灭火救援的难点。笔者针对陕西全省石化危险源调研情况，提出有关灭火救援的建议。

1 陕西石油化工基本情况

(1)石化单位概况。陕西省地处我国西北，煤炭和石化资源丰富，特别是陕北地区，油、气蕴量巨大。陕西省内石化行业有影响的单位约166家，其中较大的有中央直属企业中国石油天然气股份有限公司长庆油田分公司(简称“长庆油田”，石油总资源量亿t，天然气总资源量万亿m3)、省属企业陕西延长石油集团有限责任公司(简称“延长石油”，年产原油万t、加工原油万t、销售各类油品1051万t)等。中小石化产业主要为成品油的储存和销售，各地市都有石油库，县级单位以加油站为主。

(2)原油、成品油储存情况。原油储存形式有三种：采油企业选油站储存、原油集输站储存、制造企业定量储存。储存具有动态性，主要分布在延安、榆林、咸阳和西安市，其中存量最大的为咸阳市商业储备油库，储量达到70万m3，单罐储量达到10万m3。成品油储存在各地市都有不同形式的成品油库，储量在20000～240000m3之间，储量最大的为中油管道线输油气分公司咸阳输油站，储量达到240000m3。

2 存在的问题

(1)库区环境不利于灭火救援。绝大多数化工企业和危险品储存区都设有固定消防设施，但其使用的可靠性在火灾面前难以保证。一些石油库区消防通道少，仅有一条单向道路，不能形成环形通道，消防车只能从一个门进出，一旦受阻，灭火力量就难以到达。油库、液化气站、化工储存类场所防火堤设置不规范，质量标准不一。有的采用单砖单墙抹灰，厚度仅15cm，长时间明火条件下易垮塌而导致灾害扩大。2014年4月26日，延安炼油厂油罐发生火灾。当日凌晨，延安炼油厂轻质油储罐区4个储罐发生爆炸燃烧，陕西省消防总队先后调集5个支队、3个企业消防大队、85辆消防车及515名官兵，经过14h的战斗将大火扑灭。该库区建于20世纪90年代，石头堆砌而成的防火堤在长时间明火烧烤和水的浸泡下垮塌，造成油品溢流形成大面积流淌火。有的库区环境不利于灭火救援，如中石油安康分公司油库设置在山丘顶上，进入库区只有一条上坡路和一个大门，防护措施就是单一的防火堤，如油罐着火后长时间燃烧一旦引起垮塌，大量油品泄漏会溢出防火堤，造成大面积流淌火，处于油库下方沿线的作战力量会被火吞噬，甚至影响山下周围居民的安全。同时还发现旧罐间距小、管线布局不科学、防火堤密封不严、泡沫泵房紧邻储罐区等现实问题，影响灭火救援行动。

(2)灭火剂储备量严重不足。目前，各单位用于扑救石油化工火灾的泡沫、干粉灭火剂储备量少，有的已经达到报废期限。一旦发生大火，只能靠远距离调度，错过初期火灾扑救的最佳时机。大部分油库、石化企业建设年代久，水池容量和供水管道口径相对较小，大多靠自备泵或自备井小流量补水，补水形式单一。根据以往灭火战斗经验，消防灭火实际用水量远远高出设计用水量，大部分油库消防用水储量不足，仅能维持短时间内固定设施灭火用水，很难满足24h恢复补水的要求，不能保证较高压力较大流量较长时间的冷却灭火用水量。水源是消防部队灭火作战的根本，没有可靠充足的水源作保障，灭火作战的难度无疑将大大增加。另外，处置泄漏的个人防护装备、石棉毯、沙袋等存量少，不足以应付大型火灾和泄漏事故处置需要。

(3)辖区消防力量相对薄弱。整体来看，陕西全省除延安、榆林、西安等市外，其余地市针对石油化工灾害事故处置的现役消防和企业专职消防力量还是比较薄弱。一是石化企业专职消防队配备率低，仅有的专(兼)职消防队大多仅配备一辆消防车，队员多为兼职且年龄老化，装备落后，业务不精，力量薄弱。二是特别是大型石化企业，高度20m以上的油罐和化工装置随处可见，常规水枪的射程远远不够，必须配备30m以上的灭火喷射器具和特种器材，但实际是辖区现役消防队扑救石油化工火灾所需的移动水炮、泡沫炮及高喷车、多剂联用高喷车、防化洗消车、化学事故抢险救援车、大流量远射程重型水罐(泡沫)消防车以及化学抢险、侦检、堵漏、救生器材等特种装备配备较少，能提供大流量远程供水系统缺乏(目前全省仅西安市消防支队配有1套)，灾害发生后不能第一时间有效控制灾情扩大。大多数支队除车辆自身携带泡沫外，库存泡沫和干粉量不足20t，无法满足油罐油类火灾扑救需要。

(4)灭火救援准备工作不足。一是灭火救援预案实用性不强。石化企业单位内部预案仅列举简单的事故处置程序，实用性不强;辖区消防部队预案设置简单，战术措施单一，修订不及时，缺乏大灾情多部门联动措施，针对性不强。二是容易忽视对特殊理化性质、消防处置难度大的典型石化灾害事故的调研。2013年6月1日，位于商洛市商州区的延长石油氟化硅产业园区200m3 氟化氢发生泄漏事故，消防部队共出动3个中队7台车70余官兵，经过7个多小时连续奋战，疏散厂区和邻近村庄2 000余人，彻底排除险情。氟化氢(HF)为无色液体或气体，熔点℃，沸点℃，相对水密度，相对空气密度为，剧毒、腐蚀性和极强刺激性，能与各种物质发生化学反应，堵漏困难，残液容易造成二次环境污染。该起事故的发生引起消防部队对典型石化灾害高度重视，同时也暴露了部分中队对辖区重大危险源单位情况不熟、底数不清的事实，制定的救援方案没有实战性和可操作性，缺乏针对性的训练和实地演练。三是演练实战性不强。实战化演练开展少，针对性的训练缺乏，灭火救援准备不足，一旦发生火灾，势必束手无策。四是技战术研究不够。近年来，陕西省高层建筑、地下建筑等重大危险源单位典型火灾案例相对较少，缺乏对石化火灾技战术的研究，器材装备性能测试不够，对如何组织远程供液、如何精准有效泡沫覆盖缺乏研究，没有形成有效的作战力量编成。

3 火灾危险性

(1)爆炸危险性大。化工企业爆炸类型有三种情况：一是物理性爆炸。化工生产的压力设备、容器及配管系统，由于韧变、脆变、蠕变和疲劳、腐蚀所引起，或在火场热传递的作用下，产生物理性爆炸。二是化学性爆炸。许多气、液、固相的化学危险物品，在一定条件下会发生化学性爆炸，同时引起燃烧。三是混合爆炸。物理性和化学性连锁式爆炸往往交织发生在大型化工企业的装置群火灾中，破坏力较大。

(2)燃烧状态复杂。一是容易形成立体燃烧，多层厂房的气体扩散、液体流散火引起建筑厂房火灾，以及露天、半露天的高大装置设备的爆炸燃烧等，均能引起立体形式的燃烧。二是容易形成大面积燃烧，化工企业火灾发展蔓延速度快，加上化工企业占地面积大，建筑、设备毗连，生产连续性强，极易造成大面积火灾。油罐区大面积火灾常伴随油罐的爆炸，油品的沸溢、喷溅、流淌;大型液化石油气储罐破裂，气体向外扩散，扩散面积越大，形成火灾的面积也就越大;一般多发生在大型化工企业的露天、半露天装置区，由于燃烧时发生连锁反应而造成大面积火灾。

(3)燃烧速度快，易造成人员伤亡。化工企业一般都连片设立，燃烧的物质多为危险化学品，其燃烧速度相当快，一旦发生火灾，容易造成人员伤亡、装备损失和设备损毁。2001-2015年上半年间，全国共发生有影响的石化类火灾27起，其中有10起发生在输卸油操作中，7起发生在正常操作工艺情况下，有4起火灾发生在检修过程中。如：2005年11月13日，吉林石化公司双苯厂苯胺车间发生爆炸火灾，造成当班的6名工人中5人死亡、1人失踪，60多人不同程度受伤。泄漏的有毒物料造成吉林市消防支队14名官兵和吉化公司消防支队5人轻度中毒，还造成苯胺装置及3个储罐报废，车间及辅助设施严重损毁。

(4)易复燃和复爆。灭火后的油罐、容器、设备的壁温过高，若不继续进行冷却，会引起油品、物料复燃;灭火后，燃烧区内的压力设备仍然持续升温升压而造成复爆;可燃气体、易燃可燃液体，在灭火后未切断气源、液源的情况下，继续扩散、流淌，遇到火源而发生复爆、复燃。

4 相关对策

提高化工类场所设施防护能力

一是甲、乙、丙类液体储罐或储罐区要尽量布置在地势较低的地带，当受条件限制不得不布置在地势较高的地带时，需采取加强防火堤或另外增设防护墙等可靠的防护措施。液化石油气储罐区要尽量远离居住区、工业企业和建有剧场、电影院、体育馆、学校、医院等重要公共建筑的区域，单独布置在通风良好的区域，尽量不要布置在低洼地带。二是加强消防车道规划。石化企业必须设置标准的环形车道，并保证至少2个出入口。要充分考虑消防水源的来源和补水要求。甲、乙类气、液储罐应设置快速自动控制阀门，增设事故备用储罐，在泄漏事故发生时能够及时倒出。化工企业设置消防队站应明确装备器材配备，配备必要的水炮、泡沫炮和高喷车等。三是储罐区的防火堤应满足堤内有效体积不小于罐区最大储罐的容积(浮顶罐发生爆炸的概率较低，取最大罐一半体积)，且应设置为钢筋混凝土结构，确保牢固结实可靠。液化石油气罐区设置防护墙，高度不应小于，储罐距防护墙的距离，卧式储罐按其长度的一半，球形储罐按其直径的一半考虑为宜。

加强灭火剂储备工作

(1)泡沫灭火剂。相对来说，泡沫灭火剂在扑救油类火灾中应用较为广泛，泡沫液的储备量太大易造成浪费，太小满足不了大型火灾基本要求。在实战中，油罐火灾由于受各种因素的影响，无法在短时间内扑灭，往往需要几小时或十几个小时，甚至几天几夜。如3000m3 的固定顶油罐着火，灭火物资准备按4h以上预计比较符合灭火救援实际。可以归纳为两点：一是多个储罐区并存的情况下，按照火灾延续时间确定泡沫液的储存量较为科学合理，应按照最大区域最大罐计算灭火剂用量;二是储罐区单一且罐容较小时，泡沫液储备以30min常备量来储存符合现实，但单罐容量大、罐区总容量较大时，则应该按照灭火延续时间计算比较合理。根据供泡沫液量计算公式：Q =6%×燃烧面积×泡沫供给强度×供泡沫时间÷;直径不超过20m的油罐，其冷却、灭火供水(泡沫)延续时间按4h计，直径超过20m的固定顶罐和直径大于20m 浮盘用易熔材料制作的内浮顶罐，其冷却、灭火供水(泡沫)延续时间按6h计。此油罐灭火泡沫液用量计算方法，仅作为消防部队和石化企业灭火剂储备参考。

(2)干粉灭火剂。主要用于扑救易燃液体、可燃气体和电气设备火灾，也可与氟蛋白泡沫或“轻水”泡沫联用，扑救大面积的油类火灾。但干粉灭火剂扑救易燃液体火灾费用高，同时，扑救时必须在充分冷却情况下进行，否则易发生复燃，起不到灭火作用。干粉常备量不应小于计算量的2倍。例如，某一桶装油品库房为50m2，桶装汽油泄漏后着火使用干粉枪灭火，按一次性灭火时间为30s计，该场所计算量为Q=60Aqt=60×50××，其干粉常备量为525×2=1 050kg。

(3)正确选用灭火药剂。灭火剂使用不当，不仅会损耗物资，还将贻误战机，造成火势扩大。要根据不同的燃烧对象科学选用灭火药剂，油罐火灾应以泡沫扑救为主，适当联用干粉压制火势。对化工火灾产生的各种有毒气体，除应采取通风驱散措施外，还可将中和剂掺入水中，利用喷雾水枪边灭火边中和有毒气体。不同的有毒气体使用不同的中和剂，如氨气用水中和，氯气用消石灰溶液、苏打等碱性溶液及硫代硫酸钠等中和，氯化氢气体用水、苏打等碱性溶液中和，硫化氢、溴甲烷、一氧化碳等用苏打等碱性溶液中和。

加强专勤消防车辆配备

一是辖区消防部队要针对石化火灾特点重点配备高喷车、多剂联用车、防化洗消车、化学事故抢险救援车，大流量(不小于160L/s)、远射程(不小于120m)重型水罐(泡沫)消防车，大流量拖车消防炮和远程供水系统及化学抢险、侦检、堵漏、救生器材等特种装备，提高专勤类消防车配备比例。二是加大对石化企业专职队的指导力度，严格车辆配备标准，提高初战控火能力。三是加大专业救援队建设力度，组建石化专业救援队，构建人员精炼、装备优良的专业攻坚力量体系，担负石化灾害事故的专业处置。四是加强实战化训练，完善石油化工模拟训练设施，开展真火真烟的实战化训练，加大官兵在高温、浓烟、有毒、爆炸、倒塌等恶劣环境下的.作战训练及心理适应训练，提高部队实战能力。五是加强石化灾害的战法研究，加大器材装备的测试和熟悉，特别是针对干粉泡沫联用消防车、泡沫消防车等不同喷射状态的切换、喷射器具性能等开展系列测试，熟练掌握装备操作及性能，加强力量编成和调派，提高遂行作战能力。

做好灭火战斗准备

一是制定科学的灭火救援预案。针对石油化工火灾灾害类型，合理估算灭火力量，建立模块化力量编成。在灭火方面，要考虑可利用泡沫数量能否保持不间断供应，能否坚持到跨市增援力量到达;在冷却方面，不但要考虑着火罐的冷却，还要考虑倍距离范围内邻近罐的冷却，如固定设施满足不了，如何使用移动装备远程供水，使用消防车接力、运水或其他方式供水需要消防车的数量是多少，如何保证供水不间断;在力量估算方面，要考虑高度超过17m的油罐不能用水枪冷却的战术要求，还要考虑高喷车、车载炮、移动炮、固定炮等装备数量;在灭火战斗时间来看，直径超过20m的油罐要考虑6h以上时间内灭火力量是否充足。二是要合理应用灭火战术。抢救和疏散人员是灭火的首要任务。尤其是对油库处在高位、居民区在低位的，首战力量的主要任务就是人员疏散，一旦油罐有爆炸流淌的迹象，要撤离处于库区下方的所有灭火力量。油罐火灾扑救的重点是冷却，保证灭火剂不间断是基本要求，集中力量是核心，灭火后的冷却降温是防止复燃的唯一手段。生产装置火灾，关阀断料是实现快速灭火的关键，工艺处置(倒罐)是成功扑救火灾的重要方面;可以充分利用厂房建筑和化工生产配置上的固定、半固定1211、干粉、氮气、蒸气、烟雾等灭火装置灭火，如自动系统损坏时，可以使用手动装置打开灭火装置灭火。有半固定灭火装置的，可将到达火场的相应消防车与设备上的半固定装置接合器组合灭火。三是加强联合演练。完善与地方单位的应急联动机制，定期组织石化企业、社会联动单位和消防部队开展联合演练，做好三方的预案衔接和协调配合，确保发生大型灾害事故能“拉得出、冲得上、打得赢”。

关于论文，我不是专家，但我给你以下几点建议 ： 1.要写纹川地震,就要多了解纹川地震. 2.重要的一点是要对纹川地震做出感受,谈谈你对这件事的想法. 3.你还可以写写你对地震灾区受害人民亲戚的同情. 4.还可以写四川地震后,四川的主要情形是怎样的. 2008年5月12日14时28分秒，四川汶川县发生级大地震。据四川省地震灾害和抗震救灾最新进展情况通报，截止5月13日下午16点，四川省内灾情为：死亡已超过12000人，受伤26206人，被埋9404人，损害房屋346万间。 从昨日到今日，时间一点一点的消逝，每一分钟，都有着不少灾区人民因抢救官兵与医生的资源不够，而面临着死亡的危险。在网上，最新的消息和图片以及视频不断传来，而其中一则视频，更让我难以忘怀：视频的第一画面，是一座已经坍塌的楼房，这个地方曾经是一座美丽的校园。在坍塌的瓦砾堆中，一张稚嫩的小脸出现在眼前。那是一个一二年级左右的小女孩。经过了一天的掩埋，小女孩的脸由于过度饥饿和缺氧，原本红润的小脸已经变成了黑黄黑黄了。在她的脸上，依稀可以看见哭过的泪痕，还有那淡淡的绝望。小女孩的嘴巴还在一张一合，可是在视频中却听不到她的声音，想来小女孩在被废墟掩埋时曾经哭喊、求救，嗓子已经变哑了。看到这个小女孩，我心中很是感慨。四川的大地震，导致数以万计的人民围困在废墟中。他们和这位小女孩一样，在瓦砾堆之中无法自救，如果官兵不及时抢救他们，这些人民的生命将岌岌可危，受到死神的压迫。这时，只听一阵大喊：“这里有人！”一群官兵奔跑而来，激动地实施抢救工作。小女孩的脸上顿时充满了喜悦，大声叫着：“快来救我！”一位官兵低下头，对小女孩说道：“小妹妹，我们正在救你。你不要讲话，好好待着，耐心等我们！”小女孩听话地不讲话了，眼巴巴地看着官兵们。由于小女孩在废墟的里层，如果动用一些抢救的机器，可能会使废墟再度坍塌，危机小女孩的生命。不能动用机器，官兵们就围成一个圈，趴下来用手来刨着瓦砾。此时已是凌晨一点，这些官兵们已抢救了多个坍塌地点，早已累的不行了。可是，只要自己松懈一秒，那么困在废墟下的人民就有可能面临死亡的危险！为了受灾人民，自己苦点、累点，根本不算什么。官兵们就是秉着“早进一秒就可能多救一人”的信念，不间断地抢救着受灾人民。这时，小女孩周围的瓦砾终于被官兵们清理完了，小女孩成功地被解救了出来。 四川级地震惊动了世界，灾区人民的命运也牵动着13亿中国人的心。四川汶川地震发生后，中国口口已启动一级预案。由中国口口12人、北京军区某部工兵团150人和武警总医院22人组成的国家地震灾害紧急救援队陆续奔赴汶川灾区，负责搜索、营救和医疗救护任务。中国空军今天派出二十二架军用运输机，向四川地震灾区空运六千多名空降兵和四台指挥车，执行绵竹、安县、北川地区的抗震救灾任务。口口也紧急调拨25000顶救灾帐篷支援四川灾区，其他救灾物资正在调集运输中。而社会各界人士、中国多家企业公司、中国红十字会，也在援助四川。 面对灾难，团结就是力量。当13亿中国人肩并肩，手挽手，心连心的时候，任何困难都是暂时的，任何灾难都是可以战胜的

我国地域辽阔，天气变化万千，洪水、飓风、龙卷风、地震等不可抗性灾难频发，此次汶川特大地震给人民的生命和财产造成巨大的伤害。近50年来，我国每年由地震、地质、旱涝、海洋、疫病等自然灾害造成的直接经济损失约占国民生产总值的4%.自然灾害已经成为影响我国经济发展和社会安全的重要因素，依靠科技进步，提高我国防灾减灾的综合能力已成为当务之急。 一、我国防灾减灾科技应用与建设的现状 我国目前已建立起了较为完善、广为覆盖的气象、海洋、地震、水文、森林火灾和病虫害等地面监测和观测网，建立了气象卫星、海洋卫星、陆地卫星系列，并正在建设减灾小卫星星座系统。在气象监测预报方面，建成了较先进的由地面气象观测站、太空站、各类天气雷达及气象卫星组成的大气探测系统，建立了气象卫星资料接收处理系统、现代化的气象通信系统和中期数值预报业务系统。全国已形成了由国家、区域、省、地、县五级分工合理、有机结合、逐级指导的基本气象信息加工分析预测体系。为了监测江河洪水，国家组建了由数目众多的水文站、水位站、雨量站等组成的水文监测网，建立了七大江河地区洪涝灾害易发区警戒水域遥感数据库，将遥感技术在“八五”期间应用于洪灾监测。大江大河防汛抗旱工程技术有了长足的进步，有些领域已经达到世界先进水平。另外，利用现代科技积极开展小流域综合治理工作，如农区人工增雨、人工防雹、滴灌工程等，这些技术措施在一定程度上对防灾减灾发生了非常积极的作用。在地震监测和抗震方面，组建了400多个地震观测台站，“十五”期间进行了数字化改造，由48个国家级数字测震台站组成的国家数字测震台网和由300多个区域数字测震台站组成的20个区域数字测震台网以及若干个流动数字测震台网、数字强震台网构成了中国数字测震系统，建立了大震警报系统和地震前兆观测系统，形成了比较完整的监测预报系统，编制了全国地震烈度区划图和震害预测图，确定了52个城市作为国家重点防震城市，对全国地震烈度6度以上地区的工程建筑，实施综合性震害防御，对城市和大中型工矿企业的新建工程进行了抗震设防，完成了多条铁路干线、主要输油管线和多座骨干电厂、大型炼油厂，一批重点骨干钢铁企业和超大型乙烯工程以及大型水库的抗震加固。在地质灾害防治方面，加强了对滑坡、泥石流、崩塌以及地面沉降、地面塌陷、地裂等地质灾害的勘查防治工作，采取了包括工程防御体系、生物水保防御体系、管理防护体系，社会管理体系和预测及报警体系在内的综合防御体系，并取得了一定的效果，同时把生态建设与防灾减灾相结合，实施封山育林、退耕还林、退田还湖、退田还草和修建水利工程等一系列措施，极大地防止和减轻了地质灾害的危害和损失。全国已建立了25片国家级水土流失重点治理区，实施了七大流域水土保持工程，在一万多条水土流失严重的小流域，开展了山水田林综合治理。先后确立了包括“三北”防护林、长江中上游防护林、沿海防护林、平原农田防护林、淮河太湖流域防护林、珠江流域防护林、辽河流域防护林、黄河中游防护林和太行山绿化工程、防治沙漠化工程的十大林业生态工程。此外，还发射了“资源一号”、“资源二号”卫星，广泛应用于资源勘查、防灾减灾、地质灾害监测和科学试验等领域。 二、我国防灾减灾科技应用与建设存在的主要问题 1.管理缺乏综合协调 长期以来，我国的灾害管理体制基本是以单一灾种为主、分部门管理的模式，各涉灾管理部门自成系统，各自为战。由于没有常设的综合管理机构，各灾种之间缺乏统一协调，部门之间缺乏沟通、联动，造成了许多弊端，如缺乏综合系统的法规、技术体系政策与全局的防灾减灾科技发展规划；缺少系统的、连续的防灾减灾思想指导，不利于部门之间协调；缺少综合性的防灾减灾应急处置技术系统；缺少专门为灾害救援的综合型救援专家、技术型队伍；没有形成相对完善的防灾减灾科学技术体系；信息公开和交流渠道不顺畅；资源、信息不能共享；科学决策评估支持系统与财政金融保障制度尚未建立等等，直接影响防灾减灾实效。 2.投入不足 资金渠道单一 全国每年投入到防灾减灾科技研发和应用的经费十分有限，在防灾减灾基础设施建设、科研设备购置、防灾工程建设、防灾减灾基础研究和先进技术推广应用等多方面投入不足。主要是因为我国防灾减灾科研基本依赖于财政拨款，资金来源渠道单一。由于防灾减灾科研具有的社会效益远远大于近期经济效益，很难吸引企业资金和社会资金主动投入，造成防灾减灾科技发展和技术推广滞后。另外，缺少科研成果推广的中间环节与适合防灾减灾工作规律的运行机制，防灾减灾科研成果的转化率低，一些防灾减灾科研成果的推广应用率不足10%，严重影响了全国防灾减灾工作的深入进行，影响了全国防灾减灾工作水平的进一步提高。 3. 科技资源尚待优化配置 我国防灾减灾科技资源主要集中在气象、地震、地质、环保等领域，由于缺乏宏观协调管理及传统的条块分割现状，一方面各领域主要关注本领域的防灾减灾科技发展，研发工作主要局限于解决本领域存在的技术问题，在不同灾种以及防灾减灾的不同环节中，科技资源没有得到合理配置，科技开发与应用水平发展很不平衡，在基础地理信息、救灾设备和队伍建设方面低水平重复建设严重。另一方面，仪器、设备、资料、数据等都由部门、单位甚至个人所有，不能实现资源共享共用，资源条件不能系统整合形成高效、共享的社会化服务体系，无法形成合力和整体创新优势。 4.防灾减灾科技发展缓慢 一是在不同灾种以及防灾减灾的不同环节中，科技发展与应用水平很不平衡；二是各灾种的应急研究和操作水平差别较大，低水平重复研究较多；三是技术手段和装备落后，监测能力不强，短期预测预报能力还较低；四是缺乏各类灾害的科学评估模型和方法，灾害信息共享应用和评估的技术急需完善；五是对一些重大灾害的认识与防治技术，长期徘徊不前；六是现有科研结合国情实际不够密切，科技整体支撑能力有待提高等。 5. 防灾减灾高水平科技人才匮乏 我国防灾减灾科技人才主要集中在专业管理部门和科研机构中，基层防灾减灾机构普遍缺少技术应用人才，与我国防灾减灾工作重点结合不密切，特别缺乏防灾减灾领域的高层次、高水平的学术技术带头人和工程技术应用人才。另外，研究经费、待遇等方面条件较差，影响我国防灾减灾科技人才队伍的稳定与发展。 6. 科普宣教力度不够 缺乏统一的防灾减灾科普规划，没有固定的防灾减灾科普教育基地，也缺乏经常性的防灾减灾科普宣传活动，使防灾减灾科普缺乏系统性、连续性，致使我国社会公众防灾减灾知识、防灾减灾意识的科普教育水平较低，全社会对生态环境保护的意识较差，最终影响我三、我国防灾减灾科技支撑的对策建议 1.建立统一综合的防灾减灾组织保障体系 设置统一的具有危机管理性质的防灾减灾综合管理机构，负责对全国防灾减灾工作的大政方针做出决策，逐步实现从部门为主的单一灾种管理体制向政府和部门联动、条块结合的综合应急管理体制转变。 加强科技主管部门与涉灾管理部门的协同，形成跨部门、跨地区、跨学科、多层次、分布式的协同管理职能和机制。 成立集合各灾种、各专业及相关管理部门专家的顾问团体；建立防灾减灾决策的专家咨询系统，为政府防灾减灾决策提供智力支撑。 2. 完善防灾减灾科技进步政策与创新机制 制定科技支撑防灾减灾办法与政策，增加科技投入，在科学研究、技术开发、科技基础设施建设、科技人才培养选拔等方面给予支持；将防灾减灾科普知识纳入国民素质教育体系和工作计划，提高全民防灾减灾意识和能力，在大中小各级学校教育中适当引入防灾减灾课程及读物。 建立高效、合理的防灾减灾科技创新资源配置机制、科技投入机制、成果转化机制、政策激励机制与人才培养机制；加强基础科学和应用科学研究，开展关键技术、共性技术联合攻关；加快科技成果在防灾减灾领域的推广应用。 3. 多渠道增加对防灾减灾的科技投入 将防灾减灾发展所需投入纳入每年科技经费预算，按照一定的使用比例，支持研究开发工作、科技基础设施建设、改善技术装备、参加国际交流等。并使防灾减灾科技投入的增长幅度不低于科技经费增长的总体水平。 建立社会防灾减灾基金，吸收企业、社会团体、公民及海外人士对防灾减灾的捐赠，按比例将部分基金用于科技投入。 用给予引导资金的方式，促进地方政府增加防灾减灾科技投入，引导技术开发机构与企业投资防灾减灾技术与产品的研发和产业化。 4. 促进防灾减灾科技资源共享平台的建设 借助全国科技基础条件平台的建设，通过制定统一的标准和规范，整合全国各灾害管理部门的分类灾害信息资源，全天候运转监测网；以网络技术为纽带，积极推广应用地理信息系统（GIS）、遥控系统（RS）、全球卫星定位系统（GPS）技术，建设覆盖至全国各乡村的主要灾害实时监测预警系统；充分应用数字化技术及网络技术，综合集成防灾减灾各单位上报的灾情信息，构建包括灾害应急响应、灾害信息分析、灾害救援决策、救援信息反馈等在内的防灾减灾技术及信息资源平台。 5.加强防灾减灾科技能力与科技队伍建设 通过科研体制改革和现代院所制度建设，进行课题制、首席专家负责制和科研经费预算等防灾减灾科技机构科研管理制度建设；鼓励科研与地方防灾减灾需要紧密结合，开展自然灾害综合研究和治理；鼓励科研机构与企业联合研发防灾减灾技术和装备，实现产业化；与管理部门合作，尝试推广先进的防灾减灾技术和管理方法，探索区域防灾减灾综合管理模式；参与重点防灾减灾工程建设、基础设施建设、试验示范区建设。 在培养选拔高层次人才的基础上，大力培训一线工作的防灾减灾技术人员及管理人员，改善基层技术人员的工作生活条件；通过科研项目、激励措施、分配制度、考核选拔等吸引和稳定人才队伍，培育有竞争力的研究群体，加强创新团队建设；培养防灾减灾后备人才，逐步在我国高校中开办防灾减灾专业教育。 6. 加强国内外防灾减灾科技交流与合作 鼓励防灾减灾科研机构、管理部门开展国内外交流合作，获得先进的应用技术及管理经验，追踪最新技术。在跨国、跨区域的防灾减灾工程建设中，政府应积极协调，为项目实施提供帮助和保障。

徽州地区自然灾害与防灾技术措施 徽州地处皖南，毗邻浙赣，历史悠久，人文荟萃。地貌丰富，地形复杂，多为山地和丘陵。川泽纵横，气候多变。 自古以来，徽州地区就是自然灾害多发地区，灾害种类较多，主要是旱涝灾害、地震、山崩和泥石流等地质灾害；龙卷风、大暴雨、大雪和冰雹等气候灾害；蝗灾、虫灾等农业灾害；以及旱涝灾害引发的次生和衍生灾害，如城镇灾害、环境恶化、生态破坏等。 徽州素有“东南邹鲁”和“文献之邦”的美誉，至今保存下来大量的文献资料，其中正史、地方志、族谱等中有关自然灾害的记载，尤为丰富。历代对各种灾害的记载都较为重视，尤其是明清以来对自然灾害的记载和考证详尽，各府、州、县在编篡地方志时，以专门章节辑录历年的灾异现象。徽州地区自然灾害资料主要来源正史中的“五行志”和地方志中的“食货志”、“灾异志”、“符瑞志”等。其中地方志中记载的旱涝灾害资料尤为详实，不但记载了历年的灾害时间、受灾区域和灾象等，而且还记载与自然灾害相关的次生、衍生灾害等。其中正史资料有《新唐书》、《宋史》和《明史》、《清史稿》等；地方志有《徽州府志》（明弘治十五年刻本）、《新安志》（清康熙四十六年刻本）、《半南志》（民国三十三年刻本）等，以及近代灾害研究资料等；族谱有《新安旌城汪氏家录》（元泰定元年刻本）、《新安汪氏通宗世谱》（清乾隆十年刻本）等。 宋代以后正史和地方志资料在时间上有较好的连续性，而且地方志大多数由编撰者对本地区历史沿革和变迁等方面进行比较缜密的考证，两者可以进行相互补充和对照。此外，地方志吸取了大量水利著作、笔记、奏疏等文献中有关灾害的信息，能从一个侧面印证自然灾害的程度和影响。另外，大量的家谱、宗谱和族谱也从宗族变迁史中，提供一定的自然灾害的信息资料。这些史料可以彼此佐证，从而纠正它们在传抄、校勘和印刷等方面的错误。 在这些史料中有关旱涝灾害最为详尽，凡是自然灾害的记载则全部收录，此外，凡在旱涝灾害发生的当年又发生的其它灾害，也予以收录，如旱涝引发的农业灾害、地质灾害和城镇灾害等，以及蝗灾、虫灾等亦全部收录。由于篇幅所限，所有自然灾害年表暂不附录。 一、徽州地区自然灾害资料 徽州地区自然灾害资料选取地域以唐大历五年（公元770年）徽州“一府六县”基本建置为主，即徽州府辖歙县、黟县、绩溪、休宁、祁门、婺源等作为范围。史料中记载的时间从唐永徽元年（公元650年）至民国二十九年（1940年）。为了系统、方便地整理、分类和统计这些历史资料，利用中文Windows98操作系统开发的Office97应用软件，建立“徽州历史自然灾害信息系统”数据库，记录“时间、灾害类别、等级、灾害地区、灾害特征、史料来源”等数据资料。 1.旱涝灾害 旱灾和涝灾是徽州地区最常见的自然灾害，故本文做了较详尽地分析。据〔表1〕统计结果分析，从唐永徽元年（公元650年），至民国二十九年（公元1940年），共获得徽州地区的涝年147年，旱年106年，涝年占全部旱涝年份总数的，旱涝年数的比例约为1:，全部时间段为1290年，灾害年发生次数占全部年数。以上统计数据表明，历史上徽州地区的涝年发生次数比旱年发生次数较多，基本上符合淮河和长江中下游地区旱涝规律中涝多于旱的一个灾害特征〔1〕，这与本地区地理、水文、气象特点也基本吻合。 〔表1〕徽州地区各世纪旱涝灾害频次表起迄年代 旱灾年次 捞灾年次 合次650-1100 4 3 71101-1200 5 8 131201-1300 3 7 101301-1400 12 12 241401-1500 15 10 251501-1600 21 20 411601-1700 14 22 361701-1800 15 25 401801-1900 13 31 441901-1940 4 9 13

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音乐学专业毕业论文开题报告

开题报告的综述部分应首先提出选题，并简明扼要地说明该选题的目的、相关课题研究情况、理论适用、研究方法。以下是一篇关于音乐学专业毕业论文开题报告，仅供参考!

论文题目： 关于鲁道夫·甘茨《钢琴手指练习—为现代和特殊而作》的探究

一、选题背景

随着西学东渐的深入，生活水平的提升，我国目前学习钢琴的人数越来越多。各类培训机构日益增多，年轻的钢琴老师也在逐年增加，钢琴变得越来越普及。绝大多数学生以及年轻的钢琴老师的手指练习却只停留在钢琴启蒙阶段，没有得到应有的重视。目前我国钢琴手指练习利用率虽高但是效果不甚明显，借鉴国外教材数量上有一定局限性。其次，我国钢琴指法练习的理论成果还没有形成体系，使得钢琴的学习者在使用手指练习册方面没有自觉性，或是在手指练习中找不到适合自身的、适合不同时期各个曲目的应对方式。同时，因为钢琴手指练习法种类和方式五花八门，使得国内外钢琴学习者在指法练习上难以找到适合自身的手指练习法，而本文通过对鲁道夫·甘茨的《钢琴手指练习——为现代和特殊而作》的研究分析，来告诉钢琴练习者如何找到适合不同特点的去进行有针对性的科学且系统的手指练习的方法。

二、研究目的和意义

钢琴的演奏是一项复杂的思维和实践活动，有其本身严密的逻辑系统顺序和认识发展规律。一个合格的钢琴演奏人才不是短短几年就能培养出来的，必须根据钢琴教学的特点，通过系统、正规、循序渐进的教学过程，扎扎实实地由浅入深，由易及难地反复训练积累，逐步提高。俗话说“基础越厚实，上面盖的楼就可以越高”，就是这个道理，本文结合自己多年的学习体会以及教学经验，根据不同钢琴学习者的自身条件，可以说不同的人的身材比例、四肢的灵活程度都不一样，所以所具备的演奏条件也并不一样。身体条件的差异，都会或多或少的存在手指上力量不匀、不够灵活、配合困难、相互牵制又不独立的情况。所以钢琴学习者在手指练习方面要保持经常的锻炼才能有效克服演奏中出现的各种技术上的困难。无论是作为听众或者是演奏家都知道，精彩的音乐诠释需要演奏者全身心投入的演奏，细致、细腻地刻画出作曲家对于音乐形象、音乐情感，而这一切都需要无与伦比的技巧，可以说，如果没有非凡的技巧，音乐的表现就几乎为零。而基本技术包括了钢琴演奏中所遇到的所有技术问题，渗透于所有伟大音乐作品的每一个句子中，每一句句子都需要钢琴演奏者的精雕细琢，以此呈现出完美的感觉。手指是演奏钢琴直接触及琴键的部位。用著名钢琴家涅高兹的话来说，在钢琴演奏中，手指是“前线的战士”，是“声音的制造者”，是“钢琴弹奏的直接创造者”和“钢琴家意志的执行者”。法国著名钢琴家玛格丽特·朗则这样来强调手指的意义，她说：“要能够清晰明了，意义清楚，表情丰富地说出音乐要说的话，钢琴家应有会说话的手指。” 而要拥有这样的手指必须要有良好的手指基础训练，手指的力量、灵敏、速度以及基本的指触方式和控制能力是钢琴技巧最重要的环节，是钢琴演奏基础的基础钢琴学习者必须用大量的时间进行基本技术的训练，对于手指、臂、腕等生理机能的潜力，都能得到非常好的发掘，为日后的进一步学习奠定极其坚实的基础。

技术训练是任何一位从事钢琴演奏者在学习生涯中必不可少的部分，而基本的技术训练每一份努力，都将得到相应的回报。我的导师曾经对我说过：“在正式练琴之前，手指练习是极为重要的!!!”这好比参加奥运会的运动员，在大赛之前都要有相应的热身运动一样。在我们日常的练琴中，合理分配练琴中作品与“热身训练”是非常重要的，如果每天有四个小时的练琴时间，那么前一个小时的基本手指练习的“热身”是极为重要的。有了热身手指彻底活动开了，余下的练琴效率会得到大大的提升，甚至花两个小时就可以达到三个乃至四个小时的练琴效果。从业余的考级中我们看到音阶、和弦、琶音技术是必不可少的考试项目，作为专业院校学生技术考核中也同样会考这样的项目。无论是专业还是业余演奏得人技术训练对于任何层次的人都是非常重要的，技术训练是不同层次人群必不可少的武器。但是在很多业余学生从不或很少进行技术训练练习，有些人只是为了应付钢琴考级才应考级要求弹奏相应的几个调的技术练习，更有甚者对调性感全无，只了解从什么音到什么音的位置。更别提这种技术练习中对自己会有什么作用?只为了应付考试，而在平常的学习及练琴中就放弃这个部分了。这部分对基本功的忽视的人群所造成的不良后果就是技术生硬、进步缓慢、练琴效率极低。而不少令人感到“进步神速”的学生却在技术练习上下苦功夫，他们的苦练所带来的甜头就是在更进一步在这里下功夫，这种良性循环使他们取得了飞跃，并且一直不断的进步着，也同时获得相应的成就。许许多多的钢琴家更是从小起直至整个演奏生涯当中从没停止过一天的基本技术的练习。在这一切证明之后，难道你还能怀疑钢琴基本技巧训练的重要性吗?那么，到底需要多少时间进行这一训练呢?答案是在你能够承受的范围中越多越好。针对技术训练的教材很多，从不同时期、不同地域都有。在我国使用最广泛的针对技术练习的主要是法国的'教材《哈农》、上海音乐学院陈庆丰教授的《钢琴音阶琶音和弦》、法国科尔托的《钢琴技术的合理原则》、施那贝尔的老师、奥地利的施密特《钢琴手指练习》，这些在通常的钢琴教学中这些教材被人们广泛所使用。笔者论文中介绍的鲁道夫·甘茨的《钢琴手指练习——为现代和特殊而作》不仅仅涵盖以上教材中的侧重点，而且还立足二十世纪音乐语汇创造出新的训练方法。二十世纪存在着许多新的语言，因此我们再训练中有不同于其他音乐风格的特征，因此选用一本合适于技术练习的教材对演奏有着非常好的帮助。

三、本文研究涉及的主要理论

鲁道夫·甘茨从小就接受到良好的音乐教育，他早年求学于苏黎世音乐学院与 Friedrich Hegar(弗兰德里奇·黑格尔)学习大提琴，然后又与 Robert Freund(罗伯特·弗里德)学习钢琴，他又同时在洛桑音乐学院与 Charles Blanchet(卡雷斯·布兰切特)学习作曲。在 12 岁时就被公众成称为大提琴家，在 16 岁时也被称为钢琴家。1896 年 3 月 20 号，在洛桑首演拉赫玛尼诺夫升 C 小调前奏曲，6 月 24 号，演奏贝多芬第三钢琴协奏曲，同时获得艺术家文凭。在 1897-1898 年期间，他在法国东南部的一个城市斯特拉斯堡拜在 F. Blumer(F·布拉莫)学习钢琴，在 1899 年鲁道夫·甘茨参加在柏林的专业钢琴课程并跟随 Ferruccio Busoni(费鲁奇奥·布索尼)学习钢琴。1901 年至 1905 年鲁道夫·甘茨去了美国并以教授身份加入芝加哥音乐学校任芝加哥音乐学院钢琴系主任。1905-1908 年，鲁道夫甘茨在美国与加拿大讲座多次。1921 年至 1927 年出任圣路易斯音乐总监并且担任圣路易斯管弦乐团指挥之后他便往返于美国、欧洲相继巡回演出。1929 年任芝加哥音乐学院负责人，1933 年成为芝加哥音乐学院校长，他邀请了阿诺尔德·勋伯格来任教，但是勋伯格的健康原因不适合他在芝加哥生活。他在 1938 至 1949 年期间，他与纽约爱乐乐团和旧金山交响乐团一同成功举办了年轻艺术家系列音乐会，同时他还是芝加哥音乐学校的钢琴系主任。1954年虽然他从芝加哥大学退休，但是直到 90 多岁，他仍兢兢业业的为学生授课。

四、本文研究的主要内容及研究框架

(一)本文研究的主要内容

在钢琴的历史发展长河中，大体分为三个时期：巴洛克时期，古典时期、浪漫时期、现代音乐。每个时期的乐曲风格虽然都有很大差异，但是乐曲的发展总是在总结前人的经验加以创新得来的，所以对于技术上的要求确实是承前启后的，而且难度系数也是越来越高。本文以鲁道夫·甘茨的《钢琴手指练习——为现代和特殊而作》为切入点，以此本钢琴手指练习教材的“现代”和“特殊”两个关键词作为文章为两大亮点，整合每个章节的练习侧重点和各种不同技术所对应的钢琴作品的适用性进行综合分析，用来阐述其编排的科学合理性以、利用价值以及使用方法。

(二)本文研究框架

本文研究框架可简单表示为：

五、写作提纲

摘要 3-4

ABSTRACT 4-5

第1章 绪论 7-11

研究目的背景、方法及思路 7-10

研究目的 7-9

研究背景 9

研究方法 9-10

研究思路 10

国内外研究现状 10-11

第2章 鲁道夫·甘茨生平 11-15

求学和工作经历： 11

演出经历 11-12

音乐创作与著作 12-13

录音 13

教学成果 13-15

第3章 鲁道夫·甘茨《钢琴手指练习》成书背景及简介 15-21

成书背景 15-17

教学考虑 15

现代音乐发展的需要 15-17

《钢琴手指练习——为现代和特殊而作》简介 17-21

慢练的重要性 17-18

指法的选择 18-21

第4章 《钢琴手指练习——为现代和特殊而作》的技术要点分析 21-57

针对书名中“特殊”的诠释 21-49

“人有我特”——关于手指的独立性训练 21-35

“人无我有”——个性化的训练指导 35-49

针对书名中“现代”的诠释 49-57

关于“现代八度”的技术训练 50-52

“音簇”技术 52-53

“现代三和弦”的练习 53-55

双调性音阶 55-57

结语 57-58

参考文献 58-60

六、本文研究进展(略)

七、参考文献

[1] RUDOLPH GANZ 《A MUSICAL PIONEER_JEANNE COLETTE COLLESTER》

[2]Charles Louis Hnon,John W.(COP) Schaum:《Hanon-schaumAlfred MusicPublishing》

[3]MASTERCLASS:《How to make Hanon''s piano exercises workfor youInternational Piano》

[4][美]Ingrid Jacobson , Czerny &Hanon—《PianoStudies Selected for Technique and Musicalitys Alfred Music Publishing》

[5]Jim Samson “Virtuosity and the MusicalWork. The TranscendentalStudies of Liszt”,University of [6]哈农.《哈农钢琴练指法》[M].湖南文艺出版社，1999

[7]卞萌.《中国钢琴文化之形成与发展》[M].华乐出版社，1996

[8][匈]约瑟夫·迦特.《钢琴演奏技巧》[M]人民教育出版社，2000

[9][法]哈农.《哈农钢琴练指法》[M].百花文艺出版社，2004

[10][美]乔治·考切维斯基.《钢琴演奏的艺术》.人民音乐出版社，2010

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